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Didier.B
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Ovnis [Topic unique] Le robot Curiosity sur Mars

Ven 24 Juin 2016, 20:16
Rappel du premier message :

Bonjour,

Loreline, cette photo est fabuleuse en effet !

Davy, il me semble qu'il en manque une mais bon... fais gaffe à l'avenir !

Hannibal, tu ne peut pas accéder à un débit décent ou tu habite ?
Sache que même à cette endroit là, le forum passe ...,  sauf si tu habite le trou du cul du monde qui est situé ... Very Happy

Cdt, Didier

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Ovnis Re: [Topic unique] Le robot Curiosity sur Mars

Mar 13 Déc 2016, 19:03
Bonjour à tous,

En vision binoculaire, il y a une notion très importante appelée ''disparité''. Pour un point donné, elle est perçue (pour simplifier) comme la différence entre les positions à droite et à gauche (sur une droite horizontale par exemple). Pour un banc de caméras stéréoscopiques parfaitement calibrées (focales, positions et orientations relatives, ouverture des champs de vision, tailles des images, contraste,...), La disparité fournit une information directe sur la profondeur. 

La variation de la disparité fournit aussi une information sur le mouvement.

Les équations sont assez coriaces.

Ce qu'il faut savoir c'est que plus l'objet (assimilé à un point) est éloigné des caméras, plus la disparité est faible et plus l'objet est rapproché plus celle-ci est importante.

Cette notion de disparité en vision artificielle est directement en relation avec la vision humaine.

Une petite expérience rapide: Mettez votre doigt à quelque centimètres de votre nez et vous verrez qu'il vous apparaîtra comme étant très à droite pour votre oeil de gauche et très à gauche pour votre oeil droit. À ce moment-là la disparité horizontale est très importante.

Si vous éloignez maintenant votre doigt de votre visage tout en le gardant à la même distance des deux yeux, pour chacun des yeux, on verra le point se rapprocher du centre du champ visuel de chaque oeil. Et la disparité qui est la différence relative de perception entre les deux yeux ira en diminuant.

Idem pour les caméras stéréoscopiques en vision artificielle. Vous verrez aussi cette différence dans les deux images stéréoscopiques diminuer avec l'augmentation de la profondeur.

Ce qu'il faut donc noter, c'est que la disparité est inversement proportionnelle à la profondeur.

Donc dans notre cas ici, si l'objet avait été très proche des caméras, on aurait eu une disparité très élevée (doigt proche de votre visage).

Or ce n'est pas du tout le cas ici. La disparité est très faible. L'objet n'est donc pas proche du robot.

Un autre point important ici est que le focus est à l'infini. Donc tout objet sur la caméra apparaîtra comme flou. C'est ce qu'on peut d'ailleurs voir dans la séquence d'images de la caméra de gauche. Il y a une poussière sur la caméra. Et elle est floue. Sur la séquence de droite le "glitch" est en relation avec le capteur CCD (ou sa protection). Étant donné que:

- ce sont des images brutes non traitées (RAW images);

- le bidule est apparu de façon transitoire;

- le bidule a été perçu par les deux caméras simultanément pendant 4 prises de vues consécutives s'étalant sut 15 minutes comme un objet se déplaçant à quelques dizaines de mètres (en raison de la faible disparité);

- l'hypothèse d'un pixel mort est à exlure puisque le bidule s'est déplacé et qu'un pixel mort ne se produit pas simultanément dans deux caméras.

je crois que c'est vraiment la première fois que je considère qu'on a là quelque chose de vraiment intéressant, même s'il faut bien sûr rester prudent!

Cordialement!

Julien


Dernière édition par irvingquester le Mer 14 Déc 2016, 16:49, édité 3 fois (Raison : Clarifications)
Hannibal
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Ovnis Re: [Topic unique] Le robot Curiosity sur Mars

Mar 13 Déc 2016, 19:05
Dis moi Julien, est ce que tu n'a pas cette impression toi aussi que le bidule avance en même temps que le rover? c'est ce qui m'intrigue, ça donne l'impression que son déplacement est lié au rover.

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Ovnis Re: [Topic unique] Le robot Curiosity sur Mars

Mar 13 Déc 2016, 20:19
@Hannibal a écrit:Dis moi Julien, est ce que tu n'a pas cette impression toi aussi que le bidule avance en même temps que le rover? c'est ce qui m'intrigue, ça donne l'impression que son déplacement est lié au rover.

Oui, absolument! Au départ, j'ai pensé à des pixels morts, Mais cette explication n'est pas du tout la bonne, l'anomalie étant visible sur les deux caméras... 

J'ai superposé les images (voir les deux GIFs animés) et dans les trois premières, l'objet (si c'en est bien un!) reste pratiquement à la même distance du robot mais à l'approche du sommet de la colline ou du bord du ravin, il s'est déplacé beaucoup plus nettement vers la gauche.

En vision artificielle, nous avons aussi une contrainte qu'on utilise pour éliminer les faux objets qui peuvent faire leur apparition (en raison du bruit par exemple). C'est la contrainte de continuité spatio-temporelle. Or, elle est parfaitement vérifiée ici. 

Le comportement de l'objet est très cohérent entre les deux séquences d'images. Autrement dit, il n'est pas filmé n'importe où et n'évolue pas de façon sangrenue... ( ex: disparité changeant de façon bizarre...). 

Pour moi, même s’il faut bien sûr rester prudent, l’hypothèse d’un objet réel qui se serait déplacé avec le robot tout en  restant éloigné ne me semble pas du tout farfelue! Le robot semble s’être dirigé vers l’endroit où se trouvait l’objet…

NB. Vous aurez besoin d'un outil pour les GIFs animés pour pouvoir visualiser ces deux documents:
 
Séquence GIFs animés - Caméra de droite
Séquence GIFs animés - Caméra de gauche

Cordialement!
 
Julien

PS: C'est bien la première fois que je vois une telle anomalie 3D filmée 4 fois et qui ne corresponderait pas à un objet réel. L'objet semble aussi avoir la taille d'une balle de tennis...


Dernière édition par irvingquester le Mer 14 Déc 2016, 12:26, édité 1 fois
Robert04
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Ovnis Re: [Topic unique] Le robot Curiosity sur Mars

Mer 14 Déc 2016, 07:01
Bonjour

Sur les images de  15:47:29 UTC le point lumineux n'est pas du tout situé au même endroit, chose qui serait l'inverse si c'était un objet physique ( exemple une canette posée sur le rocher).

Une explication autre que le reflet?

Cdt

Robert


PS: Finalement, c'est sur toutes les prises de vue que le point n'est pas situé au même endroit. Quand vous parlez du doigt devant le nez, l'exemple ne sert que pour l'humain, là les caméras sont indépendantes et le traitement d'image aussi. Si un objet serait bien présent là ou on le voit, il devrait être exactement au même endroit.


Dernière édition par Robert04 le Mer 14 Déc 2016, 09:25, édité 1 fois

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Ovnis Re: [Topic unique] Le robot Curiosity sur Mars

Mer 14 Déc 2016, 08:08
Julien, merci pour ces explications

Te serait-il possible de faire un agrandissement.

Merci et bonne journée. hreh rezz
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Ovnis Re: [Topic unique] Le robot Curiosity sur Mars

Lun 19 Déc 2016, 16:41
@martin a écrit:Te serait-il possible de faire un agrandissement.
Bonjour Martin,

Les liens sur le site de la NASA pointent vers des images 1024×1024. Il suffit donc de zoomer un peu plus pour voir les détails.. 

Maintenant, pour connaître les paramètres 3D et la taille exacte de l'objet, il faut connaître le paramétrage du banc de caméras et les spécifications techniques. A-t-on par exemple une calibration dynamique avec des caméras indépendantes ou bien est-ce que l'orientation est fixe avec des paramètres de calibrations fixes ? Quelle est la distance entre les caméras ? Etc...

[Topic unique] Le robot Curiosity sur Mars  - Page 6 Raw-im10

Ce qui est certain, c'est que l'hypothèse d'un objet mobile en sustentation au dessus du sol ayant la taille d'une balle de tennis est très intéressante.

Encore une fois, je ne vois pas du tout comment un glitch informatique pourrait a priori affecter deux séquences indépendantes de façon aussi synchronisée et surtout en amont du système d'acquisition puisqu'il s'agit de données brutes.

Cordialement,

Julien
Didier.B
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Ovnis Re: [Topic unique] Le robot Curiosity sur Mars

Lun 19 Déc 2016, 17:12
Bonjour,

La prudence et de mise sur ce topic car les images que nous recevons proviennent des différentes caméras du rover Curiosity.
Ces caméras effectuent souvent un balayage en mitraillant les images et cela, en suivant l'avancée de Curiosity.

Cdt, Didier

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Ovnis Re: [Topic unique] Le robot Curiosity sur Mars

Lun 19 Déc 2016, 17:34
@martin a écrit:Te serait-il possible de faire un agrandissement.
Bonjour Martin,

Je vais très probablement retravailler ces prochaines semaines ces deux séquences d'images et tenter d'en faire des agrandissements.

Cordialement,

Julien
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Ovnis Re: [Topic unique] Le robot Curiosity sur Mars

Mar 20 Déc 2016, 14:09
Merci et a bientot.

Martin
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Ovnis Re: [Topic unique] Le robot Curiosity sur Mars

Dim 01 Jan 2017, 17:20
Salut Hannibal, salut irvingquester,

@Hannibal a écrit:Dis moi Julien, est ce que tu n'a pas cette impression toi aussi que le bidule avance en même temps que le rover? c'est ce qui m'intrigue, ça donne l'impression que son déplacement est lié au rover.

irvingquester a écrit:
.../...
Le comportement de l'objet est très cohérent entre les deux séquences d'images. Autrement dit, il n'est pas filmé n'importe où et n'évolue pas de façon sangrenue... ( ex: disparité changeant de façon bizarre...). 

Pour moi, même s’il faut bien sûr rester prudent, l’hypothèse d’un objet réel qui se serait déplacé avec le robot tout en  restant éloigné ne me semble pas du tout farfelue! Le robot semble s’être dirigé vers l’endroit où se trouvait l’objet…
.../...

J'ai lu sur le site du JPL, que le mode de déplacement "intelligent" du rover était basé sur une succession de projections de points virtuels, véritables buts à atteindre, et que le logiciel contrôlant le déplacement optimisait la trajectoire idéale en la confrontant avec les données stéréoscopiques des "HazCams".

Je ne connais pas les détails de cet algorithme, mais je me demande si une hypothèse pour expliquer la présence de ce point brillant ne serait pas justement la superposition sur ces images brutes de cet objectif à attendre (en supposant bien sûr que cette superposition soit commandée par le JPL, à des fins de vérification par exemple ?). Cela expliquerait assez bien le déplacement de ce point en cohérence avec le mouvement réel du rover ainsi que l'écart droit ou gauche de la parallaxe entre les deux caméras.

Si cette hypothèse est valide, on devrait retrouver ce "poisson pilote" sur d'autres images passées ou futures des "HazCams" frontales... J'ai essayé d'en regarder plusieurs sur d'autres sol, mais c'est plutôt laborieux et pour le moment pas vraiment couronné de succès...

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Etienne

Edit: Je viens de trouver une paire d'images répondant à ce critère... La veille, sol 526. L'image étant plus sombre, le "point" est visible facilement.
Heure : 2014-01-28 15:25:42 UTC HazCam gauche HazCam droite
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